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双钢轮振动压路机闭环数字转向控制系统
一、概述
传统的双钢轮振动压路机普遍采用铰节式转向，转向不灵活且转弯半径大，蟹行量小，易产生辙痕。随着技术的发展，目前先进的双钢轮振动压路机车架都为刚性整体结构，采用两个独立的中心枢轴，前后轮分别围绕各自的枢轴偏转，这样双轮转向右以获得很小的转弯半径，在狭窄的地带作业仍然有很好的机动性能，可实现真正的蟹行作业。为了实现轮子和车架的快速方便对中，就要采用闭环数字转向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。该种转向系统在国内压路机上还没有应用，我公司压路机ＸＤ１２１将首次使用。该种结构的压路机有５种转向行走模式，即前轮转向、后轮转向、双轮转向、左侧蟹行、右侧蟹行。蟹行可以扩宽作业面及实现贴边压实而防止碰撞路边岩石或建筑物。
二、轮向模式的选择
该种结构的压路机有５种转向行走模式，即前轮转向、后轮转向、双轮转向、左侧蟹行、右侧蟹行。
转向模式
１－前轮转向 ２－双轮转向 ３－后轮转向
蟹行模式
１－左侧蟹行 ２－右侧蟹行 ３－蟹行开关
蟹行位移
三、闭环转向控制原理
采用整体车架和用两个独立的中心枢轴来转向的双钢轮振动压路机如果采用传统的方向盘和转向器控制转向的话，有一个很大的缺点，就是无法准确判断轮子和车架是否对中，导致司机感官上以为车子在走直线，其实是在走斜线，给压路机正常作业带业不便。因此，该结构双钢轮振动压路机都采用闭环转向控制系统来实现车辆的转向。原理框图如图１。
转向模式选择后，将实现转向功能。转动手柄，转向控制器得到信号，输出一路ＰＷＭ信号给比例电磁阀，电磁阀得电，油缸动作，执行转向功能。手柄回位后，控制器输出信号给比例电磁阀，油缸动作，当转角传感器检测到轮子和车架对中时电磁阀断电。此时压路机处在直行状态。具体转向控制逻辑如下表１。
蟹行模式选择后，将实现蟹行功能。打开蟹行开关，按下按钮１，整车执行左蟹行功能，按下按钮２，整车执行右蟹行功能。蟹行量的大小由按钮通电时间长短决定。关闭蟹行开关后，压路机自动回到直行状态。
四、闭环转向控制软件流程
五、结束语
双枢轴转向压路机采用闭环数字转向控制系统，可以方便实现压路机的各种转向功能和蟹行功能，能快速地实现轮子和整体车架的对中，大大提高了压路机的工作效率。
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