2 机构送料行程的确定

由以上送料执行机构的工作原理，送料机构的行程与罐盖外径、隔料叉尺寸以及棘爪的外形尺寸有关，具体确定如下：

当送料机构开始推程运动时，隔料叉首先进行隔料，在隔料叉的推料部位未到达盖落料处前，隔料叉不推动落料槽中的盖，可认为这一段推程对于盖本身的推程为空推程，不包括在盖的送料推程中。为使机器结构紧凑，盖的推程应从隔料叉的推料部位开始接触盖的边缘开始计算。由于盖分两次推送到达定位位置，故设定当隔料叉的推料部位接触盖边缘时，棘爪弹出送料槽水平面，开始对前一个停留在位置一的易拉盖进行送料。当确定了棘爪的尺寸后，便可据此确定出盖的最小推程。而送料机构的推程应在易拉盖的推程上增加隔料动作的推程，运动尺度图如下图所示：

图中，d1为送料机构的隔料推程，d2为送料机构的一次总行程，d3为易拉盖从储料仓到达定位机械手的总行程，三者有如下关系：

3 机构的运动形式分析

盖送料机构的传动机构采用曲柄摇杆滑块机构，这种机构可以将旋转运动转变为往复直线运动，在盖的送料机构传动上采用这类机构，适当的选择曲柄摇杆参数便可实现平稳送料动作。其机构运动原理图如下图所示：